Es como dice Zhiker, los NPC que se llaman "Sirviente de X" son para una misión, y solo podes matarlos durante la misión, los demás NPC del área no tienen nada que ver.
También podés abandonar el grupo durante el encuentro, o dejarte morir en el fuego y liberar espíritu. Si no estas presente cuando Tuétano muere, no quemarás ID.